أسلمت قبل دخول رسول الله صلى الله عليه وسلم دار الأرقم ، وهاجر بها زوجها جعفر الطيار إلى الحبشة ، فولدت له هناك : عبدالله ، ومحمداً ، وعوناً .
فلما هاجرت معه إلى المدينة سنة سبع ، واستشهد يوم مؤتة ، تزوج بها أبو بكر الصديق ، فولدت له محمداً وقت الإحرام ، فحجت حجة الوداع ، ثم توفي الصديق رضي الله عنه فغسلته . وتزوج بها علي بن أبي طالب .
عن الشعبي قال : قدمت أسماء من الحبشة فقال لها عمر : ياحبشية ، سبقناكم بالهجرة . فقالت : لعمري لقد صدقت ، كنتم مع رسول الله صلى الله عليه وسلم يطعم جائعكم ، ويعلم جاهلكم ، وكنا البعداء الطرداء ، أما والله لأذكرن ذلك لرسول الله صلى الله عليه وسلم ، فأتته ، فقال : ( للناس هجرة واحدة ، ولكم هجرتان ) .
قال الشعبي : أول من أشار بنعش المرأة أسماء ، رأت النصارى يصنعونه بالحبشة .
عن زكريا بن أبي زائدة : سمعت عامراً يقول : تزوج علي أسماء بنت عميس ، فتفاخر ابناها : محمد بن أبي بكر ومحمد بن جعفر ، فقال كل منهما : أنا أكرم منك ، وأبي خير من أبيك . قال : فقال لها علي : اقضي بينهما . قالت : ما رأيت شاباً من العرب خيراً من جعفر ، ولا رأيت كهلاً خيراً من أبي بكر . فقال علي : ما تركت لنا شيئاً ، ولو قلت غير الذي قلتِ لمقتّك . قالت : إن ثلاثة أنت أخسهم خيار .
عاشت بعد علي رضي الله عنه .